can总线如何判定通信数据的优先级

Can总线根据通讯数据中的节点地址ID判定优先级，这个机制叫做can通讯仲裁。

如果恰好有两个节点同时向总线发送数据，仲裁机制会按位比较这两组发送数据的ID段，如果位值相同，两个数据会继续发送下一个位，直到一组数的当前ID位为0（显性），而另一组为1（隐性），则发送隐性位的那组数据会退出仲裁，暂停数据放送，也就是说，这组数据的优先级低一些。