PID数学表达式含义

PID控制器的输出为:误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。 Kp*e + Ki*∫edt + Kd*(de/dt) (式中的t为时间，即对时间积分、微分) 上式为三项求和。 PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为 u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t 因此它的传递函数为:G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s) 

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